Balita

Nagsugod ang DSPOWER kaniadtong 2013 ug usa ka tiggama nga naka-focus sa panukiduki ug pag-uswag, paghimo ug edukasyon alang sa robot servos,intelihenteng robot servos, drone servos, ug may kalabutan nga mga accessories.

Sukad sa pagkatukod niini, naka-focus kami sa mga kinahanglanon sa mga robot ug drone servos, ug nagdesinyo ug nagpalambo sa mga produkto sa servo nga angay alang sa mga tiggamit sa robot.

Karon, among ipaambit ang among robotic nga mga solusyon sa bukton.

Ang robotic nga bukton naghimo sa motion control, sama sa pag-inject sa usa ka kalag ngadto sa iyang steel skeleton, ug ang servo mao ang dili katuohan nga tukma nga komandante. Sa DSPOWER's R&D workshop, kada adlaw atong makita kadtong mga component nga nabag-o gikan sa mga drowing ngadto sa buhi nga mekanikal nga mananayaw.

Karon, gusto nako isulti kanimo kung giunsa ang servo naghimo sa robotic nga bukton nga molihok sama sa usa ka bukton sa tawo, nga naglambigit sa parehas nga tukma nga mga gear nga nagtakuban sa usag usa ug intelihenteng pag-iskedyul.

Giunsa Pagkontrol sa Servo ang Anggulo sa Robotic Arm

Ang servo naglakip sa usa ka intelihente kaayo nga sistema sa feedback. Ang usa ka potentiometer nag-monitor sa posisyon sa output shaft sa tinuud nga oras pagkahuman nakadawat usa ka signal sa pagkontrol. Human sa pagtandi niini nga posisyon sa target nga posisyon, kini diha-diha dayon nag-adjust sa rotation sa motor.

Sama kini sa paghikap sa usa ka butang gamit ang imong kamot samtang gipanalipdan ang imong mga mata, diin ang imong mga tudlo padayon nga naghimo og mga minuto nga pag-adjust hangtod nga makuha ang tukma nga posisyon. Ang servo nga among gidesinyo pag-ayo alang sa paglimpyo sa mga robot naggamit sa TTL serial communication, nga makapahimo sa matag joint nga independente nga magreport sa datos sa posisyon.Gisiguro niini nga kung ang bukton sa robot magpabilin sa pre-set nga anggulo, ang sayup dili mubu sa 0.5 degree.

Sa praktikal nga mga aplikasyon, ang matag hiniusa sa usa ka robotic nga bukton kinahanglan nga mag-coordinate sa lainlaing mga anggulo. Pananglitan, kung nagkupot sa usa ka tilted cup, ang pulso nga servo kinahanglan nga magbayad alang sa usa ka 15 degree tilt, samtang ang shoulder servo nagmintinar sa 30 degrees nga suporta.

Kini nga multi-anggulo nga koordinasyon nagkinahanglan sa mga servos sa pagtubag dayon. Naggamit kami og sistema sa metal nga galamiton nga makapadayon sa kalig-on sa posisyon bisan ubos sa 85 kgf.cm nga torque, sama sa pagdugang og mga muscle nga dili makakapoy sa kakapoy sa robotic nga bukton.

Ngano nga gikinahanglan alang sa daghang mga servos nga magtinabangay?

Ang usa ka servo mahimo ra nga makab-ot ang yano nga pag-swing, bisan pa ang usa ka robotic nga bukton kinahanglan molihok nga adunay labing kadaghan nga likido sa kamot sa tawo. Hunahunaa nga nagkupot ug pluma ug nagsulat; kini nga aksyon nagkinahanglan sa koordinado nga paglihok sa pulso, siko, ug abaga.

Sa lima ka axis robotic vacuum cleaner nga gihimo sa among kauban, ang front stage joint servos nagdala sa load, ang mid stage joint servos nagkontrolar sa extension nga kalihukan, ug ang end stage servos naghimo sa maayong mga lihok. Kini nga dibisyon sa trabaho sama sa symphony orchestral ensemble tali sa lainlaing mga instrumento.

Sa usa ka multi servo system, ang pagkontrol sa oras labi ka kritikal. Kami adunay usa ka kaso diin ang usa ka robot nga bukton nagkurog samtang nagkupot sa usa ka itlog. Nadiskobrehan namon sa ulahi nga kini tungod sa usa ka 10 millisecond nga paglangan sa tubag sa pulso ug tudlo nga mga servos. Pinaagi sa pagpalambo sa PWM signal distribution, nakahimo kami sa pagkab-ot sa hingpit nga pag-synchronize sa tanang servos, sama sa usa ka nabansay nga choir. Karon, kini nga sistema hapsay nga makakupot sa usa ka hilaw nga itlog nga dili kini mabuak.

Giunsa ang epekto sa servo torque sa usa ka robot nga bukton?

Kini susama sa pagbati sa pagkurog sa bukton sa tawo.

Bisan pa, ang mas taas nga torque dili kanunay nga mas maayo. Ang sobra nga torque nagdugang sa konsumo sa enerhiya ug mahimo usab nga mosangpot sa dagkong mga istruktura. Ang mga servos nga among gidisenyo alang sa mga desktop robot mahimomakab-ot ang labing delikado nga mga operasyon nga adunay torque nga 6.3 kgf.cm. Ang yawe mao ang pagpares sa torque sa mga kinahanglanon sa pagkarga sa robotic nga bukton, sama sa pagpili sa makina sa sakyanan, dili nimo kinahanglan kanunay nga ipadayon ang pinakataas nga horsepower.

Giunsa Pagpili ang usa ka Robotic Arm Servo Model

Kung nagpili usa ka modelo sa servo, hunahunaa ang senaryo sa pag-operate sa robot. Alang sa mga aplikasyon nga nanginahanglan kanunay nga pagsugod ug paghunong, girekomenda ang usa ka digital servo nga adunay function sa preno. Usa ka kaso sa kostumer nga among nasugatan naglambigit sa usa ka automated nga linya sa produksiyon nga nanginahanglan sarobot nga bukton aron makab-ot ang 20 ka tukma nga paghunong matag minuto. Ang naandan nga mga analog servos mag-antus sa mga kasaypanan nga kumulatibo, samtang ang mga digital servos, nga adunay mas taas nga rate sa pag-refresh, hingpit nga masulbad kini nga problema.

Ang pagpares sa mga sukat hinungdanon usab. Kaniadto, ang pipila ka mga kustomer nagbutang sa mga standard nga servos sa mga compact robotic nga bukton, nga miresulta sa dili maayo nga pagwagtang sa kainit. Naghimo kami usa ka espesyal nga gidisenyo nga 26mm gripper servo, nga 40% nga mas gamay samtang nagmintinar sa torque nga 3 kg·cm. Sama kini sa pagpahaom sa sinina alang sa usa ka robot nga bukton—kini kinahanglan nga tugotan ang libre nga paglihok nga dili kaayo luag.

Unsa ang mga kalainan sa mga protocol sa pagkontrol sa servo?

Ang PWM protocol, susama sa usa ka beat-beat conductor, nagpadala sa mga command pinaagi sa pulse width, samtang ang TTL serial protocol, sama sa usa ka panag-istoryahanay, makapadala sa mas komplikado nga mga parameter. Sa DSPOWER lab, kanunay namong itandi kining duha ka protocol.

Ang PWM angay alang sa yano nga pagkontrol sa punto sa punto, sama sa pagpalong o pagpalong sa suga, samtangAng TTL mahimong dungan nga makakuha og daghang mga signal sa feedback, sama sa posisyon, temperatura, ug kasamtangan.

Sa pagkakaron, nagkadaghang robotic arms ang nagsagop sa hybrid protocols, sama sa among bionic robotic arm project. Ang sukaranan nga mga paglihok naggamit sa kontrol sa PWM aron masiguro ang real-time nga pasundayag, samtang ang maayo nga pag-tune sa TTL nagpadala sa mga detalyado nga parameter.

Kini sama sa pagmaneho sa usa ka awto, diin kinahanglan nimo gamiton ang mga pedal aron makontrol ang katulin ug ang dashboard aron ma-monitor ang kahimtang. Kini nga flexible configuration nagtugot sa robotic nga mga bukton nga mopahiangay sa labi ka komplikado nga mga palibot sa pagtrabaho.

Unsaon Pagpauswag sa Katukma sa Pagkontrol sa Servo

Ang pagpaayo sa katukma nagkinahanglan sa hardware ug software. Sa hardware, gigamit namo ang 0.1mm precision machined gears aron makunhuran ang transmission backlash. Usa ka kustomer ang mitahousa ka padayon nga 2mm wobble sa katapusan sa robotic bukton. Human sa imbestigasyon, among nasuta nga kini tungod sa gear meshing backlash.

Pinaagi sa pag-ilis sa mga gear sa usa ka helical gear structure, ang isyu nasulbad. Kini susama sa usa ka lihok sa relo: ang katukma sa matag gear makaapekto sa kinatibuk-ang timekeeping.

Ang parehas nga hinungdanon mao ang software. Ang among anti-shake system nagtagna sa inertia sa paglihok sa robotic nga bukton ug gibayran kini daan. Pananglitan, sa panahon sa usa ka emerhensya nga paghunong, kini makamugna og usa ka reverse fine-tuning nga signal aron mawagtang ang overshoot nga gipahinabo sa inertia, sama sa usa ka eksperyensiyadong drayber nga hinay nga nag-apply sa brake pedal aron masiguro ang usa ka hapsay, walay babag nga paghunong.